目前，主流（liú）的电动（dòng）多旋翼无人机（jī）避障系统主要有三（sān）种，分（fèn）别（bié）是超（chāo）声波、TOF，以及相（xiàng）对更复杂的，由（yóu）多种测距方（fāng）法和视觉图像处理组（zǔ）成的复合型方法。
超声波：
一个（gè）比（bǐ）较（jiào）形象的比喻（yù）就是蝙蝠（fú）。这种飞行类哺乳（rǔ）动物，通（tōng）过口腔中（zhōng）喉部的（de）特殊构造来（lái）发出超声（shēng）波（bō），当超声波遇到（dào）猎物或者障碍（ài）的（de）时候就会反射回来，蝙蝠可以用特殊的听（tīng）觉（jiào）系（xì）统来接收反射回来的信号，从而（ér）探测目标的距离，确定（dìng）飞行（háng）路线。超声（shēng）波是最简单的（de）测距系（xì）统，绝大部分生活（huó）中遇到的测距系统都是使用的这种技术，最（zuì）常见的就是汽车（chē）的倒车（chē）雷（léi）达（dá）。在无人机上加装定向的超（chāo）声波发射和接收器（qì），然后将其接入飞控（kòng）系统（tǒng）即可。但（dàn）是，超声波在无人机（jī）避障系统的应用中（zhōng）也有比较明显的干（gàn）扰问题（tí）。虽（suī）然超声（shēng）波避障系统不（bú）会（huì）受到光线（xiàn）、粉尘、烟（yān）雾，但在部分场景下也会（huì）受到（dào）声波的（de）干扰。其次，如果物（wù）体表面反射超声波（bō）的能力不足（zú），避障系统（tǒng）的有（yǒu）效距（jù）离就会降低，安全隐患会显著提高。一（yī）般来说（shuō），超声波的有效距离（lí）是5米，对（duì）应的反射物体材质是水泥地板，如果材质（zhì）不（bú）是平（píng）面光（guāng）滑的固体物，比如说地毯，那么超声波的（de）反射和接收就会出问题。
对于无人机来说，这种超声波系统（tǒng）应该（gāi）放在多个方向，比如放（fàng）在（zài）前（qián）后左右四个方向，可以在（zài）悬（xuán）停和飞行的（de）时候（hòu）对周围（wéi）保持监控；而放在机身下方和（hé）上（shàng）方，则可以在起飞、下降以及（jí）降落的（de）时候避免速度太快（kuài）碰到障碍物或者地面（miàn）。
TOF：
通俗一（yī）点讲，就（jiù）是（shì）把前面的超声波换成光。检测方（fāng）法有两种一种是光的时（shí）间，另一种是光的相（xiàng）位。但是总（zǒng）的来（lái）说（shuō），都是（shì）把光打出去（qù），然后检测反射回来的光，进而（ér）判断无人机的周（zhōu）围是否有障（zhàng）碍物，距（jù）离几何等等（děng）。
和超声波同样（yàng），光波也会（huì）受到干扰，而目前城市环境（jìng）下楼宇间的光（guāng）污染，给TOF避障（zhàng）系统带（dài）来了难（nán）题，系统（tǒng）发出的光，必须（xū）避开太（tài）阳（yáng）光的主要能量（liàng）波段（duàn），从（cóng）而避免太阳（yáng）光的（de）直射、反射等对避障系统造成干扰（rǎo）。
目前，TOF在室内测量距离最大可以到10米，室外强光干扰的话，5米左（zuǒ）右吧。在悬停状态下，TOF系统会一直保（bǎo）持快速旋转，每秒（miǎo）钟旋转2-5圈。这（zhè）是因为，在旋转的（de）过程中系（xì）统就可以完成对周围有效半径内的360°范围进行快速扫描（miáo），从而（ér）用较（jiào）快的速度发现障碍，然后对飞控系统发出调整位置的指令，避免对周围的人或财物造成伤害；当在飞（fēi）行（háng）的过程中（zhōng），TOF系统则会停止旋转，只（zhī）把光发射到前进的方向（xiàng）上。固定（dìng）方（fāng）向的时候，在室外的有效距离（lí）可以（yǐ）增加到8-10米。对于一般（bān）无人（rén）机来说，美妙的飞行距离也（yě）就是10米左右（yòu），检测到障碍物之后1秒的（de）反（fǎn）应时间（jiān），无人机可以用一个较大的加（jiā）速（sù）度来（lái）停（tíng）止前进。
复合型、机器视觉避障系统：
可以在（zài）前、后、左（zuǒ）、右和下，一共5个方向上进行障碍识别，而识别的（de）机（jī）制（zhì）分为两个部分（fèn），分（fèn）比（bǐ）为是超（chāo）声（shēng）波和机（jī）器视觉。也就是（shì）说，除（chú）了（le）常规（guī）的超声波模块（kuài）以外（wài），5个方向上还专（zhuān）门（mén）放置（zhì）了摄像头用（yòng）于获取视（shì）觉（jiào）图像，然后直（zhí）接传输（shū）到机载的英特尔凌动（Atom）Bay Trail处理（lǐ）器（qì）进行计（jì）算处理。另外，进入（rù）消费级（jí）无人（rén）机市场时（shí）间较早的Parrot，也在跟英伟达（Nvidia）进行避障（zhàng）方面的合作，同（tóng）样采（cǎi）用了包含机器视觉（jiào）的复合型避（bì）障系（xì）统。
这种复合型避障系统（tǒng），相对前两种提到的模（mó）式来说技术含量更高一（yī）些。当然在工作效率上也有一（yī）定（dìng）的优势（shì）。比（bǐ）如停车（chē）场管理。在室内GPS用于定位基本（běn）可以（yǐ）免谈了，在地下停（tíng）车场（chǎng）中（zhōng）光照条件一般不太好（hǎo），而超声波与机器视觉（jiào）加起来，几乎可以在任何照（zhào）度下对多种材质进（jìn）行较好的识别（bié），从而对无人机在地下停车场封闭（bì）环境中的飞行提供更（gèng）好（hǎo）的指导，识别的有效（xiào）范围可以显著提升，准确度（dù）往（wǎng）往可以达到厘米（mǐ）级。
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