1、固定翼（fixed wing）。平时坐的（de）波音747空客A380，还（hái）有F-16歼-15之类（lèi）的都是（shì）固定翼飞（fēi）机（jī）。顾名思义就是翅膀形状固定，靠流过机翼的（de）风（fēng）提（tí）供升力。动力系统包（bāo）括桨和（hé）助推发动机。固定翼（yì）根据机翼尺（chǐ）寸的（de）不同（tóng）还有很多小的分类，在（zài）此不细说。固定翼飞行器的优点是在三类飞行器里续航时间最长（zhǎng）、飞（fēi）行效率最高、载（zǎi）荷最大，缺点是起飞（fēi）的时候必须要助跑，降落的时候必须要滑（huá）行。固定翼是（shì）自（zì）稳定系（xì）统，简单说就是固定翼飞上天、助推发动机（jī）稳定工作之后，不（bú）需要（yào）怎么控制，固定翼就能自己抵抗气流的（de）干扰保持稳定（dìng）。此外（wài）对（duì）于飞行器姿（zī）态控制来说，固定翼是（shì）完整驱（qū）动系统，意（yì）思是它在（zài）任何姿态下可（kě）以调整到任何姿态（tài），并且保持住这个姿（zī）态。
2、直升机（helicopter）。特（tè）点是靠一个或者两个主旋翼提（tí）供升力。如果只有一个主旋（xuán）翼（yì）的话，还必须要有一个小的尾翼抵消主旋翼产生的自旋力。为了（le）能往（wǎng）前后左右飞，主旋（xuán）翼有极其复杂的机械结构，通过控制旋翼桨面（miàn）的变化来调整（zhěng）升力的方向。动力系统包括（kuò）发动机、整套复杂的（de）桨调节系统、桨。直升机的优点是可以垂直起降，续航时间比较中庸，载荷也比较中庸。缺点是极其复杂的机械结构导致了比较（jiào）高（gāo）的维护成本（běn）。直升机是不稳定系统，飞上天（tiān）之（zhī）后如果不施加控制，一阵（zhèn）风吹来就翻了（le）。不过还好的是，直升机也是完整驱动（dòng）系统，可（kě）以自由调整姿态。这是因为（wéi）直升机的桨面不但可以产生相（xiàng）对（duì）机（jī）身向上的推力，也（yě）可（kě）以产生相对（duì）机身向下的推力。而且直升机没有失速的问（wèn）题，什么时（shí）候（hòu）都能（néng）调整姿态，可（kě）以在天上如散（sàn）步一般自由运动。所以直（zhí）升机虽然（rán）不稳定、很难控制好，但是（shì）姿态翻了的时候完全（quán）可（kě）以（yǐ）控制回到正常的姿态。
3、多旋翼（multi-rotor）。四个或者更多个旋翼的直升机，也能（néng）垂直起（qǐ）降（jiàng），但是通常（cháng）只有直升机叫直升机，多旋翼就（jiù）叫多旋翼（yì），而（ér）不叫多旋翼直升机。四旋翼特（tè）别叫（jiào）做quadrotor。多（duō）旋翼机械（xiè）结构非常简单，动力系统只需（xū）要电机直接（jiē）连桨就（jiù）行。下图（tú）是直升机（jī）的动力系统结构，再下图是多旋翼的动力系（xì）统结构。不懂机械的人也能看出多旋翼简（jiǎn）单（dān）得多。多旋翼的优点是机械简单（dān），能垂直起（qǐ）降（jiàng），缺点是（shì）续航时间最短（duǎn），载荷也最（zuì）小。多旋翼是不稳定系统，也不是完整驱动系（xì）统（tǒng）（或者叫欠驱动系（xì）统）。它的桨只能产生相对机身向上的升力。所以（yǐ）它不稳定、很难控制好，飞行器翻过来（lái）之后基本（běn）没办法控制回来，就坠机了。
上述飞行（háng）器作为系统（tǒng）有稳定不稳定、驱动完（wán）整不完整（zhěng）的区别（bié），所以固定翼和直升（shēng）机（jī）让人控制难度相（xiàng）对不高（gāo）；多旋翼让人来控制难度相对高，最好有自（zì）动控制器来控制（zhì）飞行器的姿态。对于自动控（kòng）制器，固定翼的自动控制器比较好做，直升（shēng）机和多旋翼的自（zì）动控制器比（bǐ）较难做。让事情更加难（nán）办的是，飞行器自动（dòng）控制器通常（cháng）需（xū）要惯性导（dǎo）航系（xì）统获取自身（shēn）的姿态，而在20世纪90年代之前，惯性导航系统一般是十几公（gōng）斤（jīn）的大铁疙瘩（dá）。为了把这么重的东西（xī）放到一个多（duō）旋翼飞行（háng）器上，飞行器的载荷（hé）必（bì）须很（hěn）大，可是（shì）人们发现，不管是用（yòng）油（yóu）机还（hái）是电机做多旋翼飞（fēi）行器的动力（lì）系统，都（dōu）很（hěn）难（nán）得到足（zú）够的载荷。同（tóng）时，因为固定翼（yì）和直升（shēng）机已经很（hěn）够实际使用了，所以没（méi）有人愿意（yì）多花（huā）功夫去研究多旋翼飞行器这个棘（jí）手的（de）问（wèn）题。很（hěn）长一（yī）段时间（jiān）里，只有美国一些研发性的项目做出了（le）多（duō）旋翼飞行器的样机。
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